Quindici anni dopo Dragon Knight 3, Takeru, insieme a Luna, si sono finalmente stabiliti. Tutto è in pace finché una misteriosa forza proveniente da un altro tempo non invaderà il mondo di Takeru. E così, è stata inviata una richiesta di aiuto, assieme ai suoi alleati. Takeru, ritenendola una buona opportunità, decide di inviare suo figlio Kakeru in questa avventura al posto suo. In risposta alla decisione di Takeru, il suo vecchio compagno Baan invia anche suo figlio Sail per accompagnare Kakeru. Con la torcia tramandata da padre in figlio, riusciranno Kakeru e Sail a rendere orgogliosi i loro padri?