Castlevania Judgement è una novità in molti sensi: è il primo Castlevania beat'em up. È anche la prima volta che vecchi amici del clan Belmont si riuniscono insieme in un ambiente completamente in 3D. Galamoth tenta di cambiare il corso del destino risuscitando un demone vecchio di 10.000 anni, Time Reaper, per distruggere Dracula. Aeon, un mago che scopre il piano di Galamoth, evoca eroi di Castlevania del passato e del presente attraverso un varco temporale per fermare Galamoth. Castlevania Judgement è un beat'em up in 3D in cui ti confronti uno contro uno con amici o avversari controllati dal computer. Diversi tipi di modalità di gioco, come le consuete modalità storia, allenamento e Versus. Inoltre c'è una Modalità Castle, dove devi avventurarti attraverso il Castello di Dracula prima di affrontare Time Reaper. La modalità Survival ti mette a lottare per il tempo poiché non ci sono continue.